Проблемы многомикрофонного аудио в робототехнике

Проблема собственного шума
Изменчивость акустической среды
Ограничения геометрии массива
Надёжность обнаружения слова активации
Интеграция со стеком программного обеспечения робота
Что считается хорошим результатом